Phantom 4 RTK

Podczas gdy poprzednie drony serii Phantom były tworzone z myślą o profesjonalnych fotografach i hobbystach, Phantom 4 RTK został zaprojektowany dla użytkowników przemysłowych do precyzyjnego mapowania i innych misji zbierania danych. Podczas gdy Phantom 4 RTK posiada podobną kamerę i rozmiar, oferuje również moduł pozycjonowania RTK, nowy system TimeSync, specjalnie zaprojektowaną aplikację do mapowania i wiele więcej.

Phantom 4 RTK używa tych samych śmigieł 9455s Quick Release co Phantom 4 Pro.

Nie, Phantom 4 RTK posiada specyficzne wersje dla różnych krajów i/lub regionów. Użytkownicy mogą sprawdzić kod wersji na opakowaniu produktu lub poprzez aplikację GS RTK (przejdź do Aircraft Information -> Firmware).

Podczas gdy Phantom 4 RTK i Phantom 4 Pro/Advanced mają ten sam 1-calowy, 20-megapikselowy sensor CMOS, w Phantom 4 RTK poprawiono możliwości kamery do mapowania dzięki nowemu procesowi rejestracji zniekształceń obiektywu. Każda kamera Phantom 4 RTK przechodzi przez proces kalibracji, który mierzy zniekształcenia obiektywu i zapisuje odpowiednie parametry bez zniekształceń. Kamera pozwala użytkownikom na zapisywanie oryginalnych obrazów bez korekcji zniekształceń, jak również parametrów zniekształceń w pliku XMP do obróbki końcowej.

Tak, filtry ND wyprodukowane dla Phantom 4 Pro mogą być również używane dla Phantom 4 RTK.

Nie, ale można włączyć korekcji zniekształceń w kamerze, zdjęcia będą w dalszym ciągu mniej wyraźne w porównaniu z eliminacją zniekształceń w oprogramowaniu do obróbki końcowej.

Każda kamera w dronie Phantom 4 RTK przechodzi przez proces kalibracji, który mierzy zniekształcenia obiektywu i zapisuje odpowiednie parametry braku zniekształceń w XMP DewarpData. Gdy „korekcja zniekształceń” jest wyłączona, generowany jest oryginalny obraz ze zniekształceniami. Gdy funkcja „Korekcja zniekształceń” jest włączona, parametry używane do eliminacji zniekształceń nie są parametrami skalibrowanymi, lecz parametrami konstrukcyjnymi kamery. Podczas eliminacji zniekształceń nie jest ona wykonywana piksel po pikselu.

• Wbudowany 5,5-calowy wyświetlacz o jasności 1000 nitów i rozdzielczości 1080p. Ekran jest czytelny w warunkach silnego nasłonecznienia. Kontroler może pracować w niskich temperaturach.
• Możliwość wymiany baterii przy włączonej aparaturze.
• Preinstalowana aplikacja GS RTK umożliwiająca tworzenie Waypointów i innych rodzajów misji fotogrametrycznych.
• System transmisji OcuSync.

Przełączanie trybów FCC i CE nie jest dostępne.

Efektywny zasięg transmisji wideo zależy od sposobu trzymania aparatury (np. położenia anteny) i warunków atmosferycznych. Na otwartej i wolnej od przeszkód przestrzeni maksymalna odległość wynosi do 7 km w przypadku zgodności z normą FCC oraz do 5 km w przypadku zgodności z normą CE. (2,4 GHz).

Oznacza to, że niewłaściwe ustawienie anteny, które  prawdopodobnie wpływa na jakość sygnału transmisji wideo, a tym samym na jakość podglądu w czasie rzeczywistym. Możesz spróbować ustawić anteny tak, aby płaskie strony anteny były skierowane w stronę Phantoma 4 RTK.

Tak, jeśli sygnał transmisji wideo zostanie utracony, można ponownie nawiązać połączenie i kontynuować misję mapowania.

Tak, baterie Phantom 4 RTK i Pro są kompatybilne i mają taką samą pojemność, co oznacza, że czas lotu nie ulegnie zmianie.

Pełne naładowanie baterii Phantoma 4 RTK zajmuje około 60 minut.

Akumulatory powinny być przechowywane w suchym, wentylowanym, chłodnym otoczeniu, z dala od ognia, wysokiej temperatury i materiałów łatwopalnych. Nie należy zostawiać akumulatorów w środowisku, które może spowodować wzrost ich temperatury np. pozostawienie ich na słońcu lub pozostawienie w samochodzie w miejscu bezpośredniego działania promieni słonecznych. Długotrwałe przechowywanie jest dopuszczalne gdy poziom naładowania akumulatorów jest większy niż 50%, ale nie pełny. Akumulator powinien być ładowany i rozładowywany w celu utrzymania aktywności baterii co 3 miesiące w przypadku przechowywania długoterminowego.

Oznacza to, że napięcie ogniwa akumulatora jest niskie i powinno być wkrótce naładowane. Należy zachować ostrożność podczas lotu w takiej sytuacji.

Pojemność baterii (a tym samym czas lotu) ulegnie gwałtownemu zmniejszeniu w niskich temperaturach (< -10℃). Zaleca się ogrzać baterie do temperatury 20℃ przed lotem, aby ograniczyć ten efekt. Dla bezpieczeństwa lotu, bateria nie może być ładowana, gdy temperatura wynosi poniżej 5℃ lub powyżej 40℃.

Jest to normalne zjawisko. Jeżeli akumulatory były przechowywane przez dłuższy czas z poziomem naładowania ponad 65%, aktywowana zostaje procedura automatycznego rozładowania w celu obniżenia poziomu naładowania do 65%, w wyniku której akumulatory wydzielają ciepło.

• Połącz się lokalnie poprzez OcuSync z Twoją stacją ruchomą D-RTK 2. (RTCM3.2)
• Połącz się zdalnie przez 4G Dongle do własnej sieci RTK używając konta NTRIP.(RTCM3.2)
• Podłączenie zdalne poprzez hotspot WiFi do własnej sieci RTK przy użyciu konta NTRIP. Niedostępne w Europie.(RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2)

Phantom 4 RTK może osiągnąć dokładność 1 cm + 1 ppm (w poziomie), 1,5 cm + 1 ppm (w pionie).

TimeSync w sposób ciągły wyrównuje położenie kontrolera lotu, kamery i modułu RTK, a następnie dostosowuje dane pozycjonowania do środka matrycy CMOS i zapisuje dane w formacie EXIF i XMP.

RTK i PPK to dwie różne technologie kinematyczne, które w różny sposób odnoszą się do danych. Zarówno RTK jak i PPK pozwalają uzyskać centymetrową precyzję. RTK to wygodna i wydajn metoda, któa jest zalecana dla użytkowników latających w warunkach, które pozwalają na połączenie w czasie rzeczywistym przez OcuSync lub 4G. Dla użytkowników, którzy nie są związani terminem i/lub muszą pracować w warunkach bez łączności 4G, lepszym rozwiązaniem jest system PPK.

• EVENTLOG.bin jest formatem binarnym przechowującym dane o ekspozycji, znaczniku czasu i pliku dziennika.
• PPKRAW.bin jest formatem RTCM3.2 MSM5, który przechowuje dane obserwacji satelitarnych i dane tymczasowe.
• Rinex.obs to format pliku Rinex, który jest tworzony po transkodowaniu.
• Timestamps.MRK jest formatem ASCII, który przechowuje dane o ekspozycji i znaczniki czasu.

Otwórz zdjęcie w formacie tekstowym i wyszukaj „XMP”, aby znaleźć te informacje na każdym zdjęciu.

Dzięki nowemu systemowi TimeSync, każde zdjęcie zapisuje w swoich metadanych pozycję w środku matrycy CMOS.

Dla każdego zdjęcia wartość kompensacji pomiędzy centrum fazowym anteny modułu RTK a centrum CMOS w układzie współrzędnych NED jest zapisywana w timestamp, który znajduje się w pliku Timestamp.MRK w folderze „survey”.

Istnieją 2 sposoby, które Cloud PPK Service wykorzystuje do obliczania danych PPK: Stacja bazowa DJI i stacja bazowa RINEX.

1. Stacja bazowa DJI: Podłącz DJI D-RTK 2 High-Precision GNSS Mobile Station i aparaturę za pomocą kabla USB, aby przesłać dane PPK do stacji bazowej. Po tym jak serwer pobierze dane z drona i stacji mobilnej D-RTK 2, rozpocznie automatycznie obliczanie PPK.
2. Stacja bazowa RINEX: Konwertuj wartości pomiarów satelitarnych otrzymane przez stacje bazowe innych firm na standardowy format RINEX, a następnie zaimportuj dane źródłowe PPK do aparatury i prześlij je do serwera w chmurze w celu obliczenia PPK.

Dane z obserwacji satelitów innych firm należy zapisać na karcie SD w aparaturze pod adresem sd card/third_base/. Wyniki PPK zostaną zapisane na karcie SD/DCIM/SURVEY/(nazwa pliku misji)/result.csv.

1. Jeżeli w pliku RINEX znajduje się pole „APPROX POSITION XYZ”, które zawiera przybliżoną lokalizację stacji bazowej w układzie współrzędnych ECEF, Usługa Cloud PPK będzie w stanie przeanalizować lokalizację na podstawie informacji w terenie i przeliczyć ją na współrzędne geograficzne. Współrzędne te zostaną ustawione jako domyślne współrzędne dla centrum fazowego anteny stacji bazowej.
2. Użytkownicy mogą również ręcznie wprowadzić informacje o długości i szerokości geograficznej, gdzie znajduje się stacja bazowa, jak również odległość między dolną stacją bazową a centrum fazowym anteny (APC). Mając te informacje, usługa Cloud PPK wykona obliczenia w oparciu o informacje o centrum fazowym anteny wprowadzone przez użytkownika.
3. Usługa Cloud PPK może również pozyskać lokalizację centrum fazowego anteny poprzez Single Point Positioning (SPP) z danymi RINEX. Współrzędne te zostaną wykorzystane do obliczeń PPK.

Usługa jest dostępna wszędzie z wyjątkiem USA, Kanady, Specjalnego Regionu Administracyjnego Hongkong i Specjalnego Regionu Administracyjnego Makau.

Możesz je znaleźć pod /DJI/EXPORT/RTK_SCOUT.

Istnieją dwa sposoby:

1. Pomiar chwilowy
2. Pomiar średni z wykorzystaniem 10 wartości zebranych w ciągu 2 sekund

1. Dla pomiarów chwilowych: tak, musi to mieć „FIX”.

2. Dla pomiarów uśrednionych: zaleca się, aby sygnał RTK miał “FIX”

Obecnie można przeprowadzić aktualizację tylko za pomocą aparatury Phantom 4 RTK (nie za pomocą aparatury SDK).

Gdy włączony jest tryb utrzymania precyzji pozycjonowania RTK, w przypadku utraty sygnałów ze stacji bazowej RTK precyzja pozycjonowania będzie się powoli zmniejszać z absolutnej precyzji 1 cm+1 ppm do około 20 cm. Wartość flagi RTK w danych XMP obrazu będzie wynosić 16, a status RTK pilota pozostanie na poziomie FIX.

Proces aktualizacji firmware’u Phantom 4 RTK jest podobny do tego z Phantom 4 Pro. Korzystając z oprogramowania DJI Assistant 2, możesz zaktualizować firmware aparatury i drona oddzielnie.

Możesz również zaktualizować drona i aparaturę jednocześnie poprzez aplikację GS RTK. Najpierw podłącz aparaturę do drona za pomocą kabli OTG i USB, a następnie postępuj zgodnie z procedurami pojawiającymi się w aplikacji GS RTK na aparaturze.

Obecnie lewy/prawy czujnik pomiarowy TOF i czujniki podczerwieni nie są aktywne, więc proszę latać ostrożnie.

Możesz używać aplikacji GS RTK do kontroli i planowania lotu oraz oprogramowania do mapowania na PC, takiego jak DJI Terra do mapowania misji. Jeśli zakupisz aparaturę SDK, możesz również korzystać z aplikacji DJI GS Pro, DJI Pilot oraz wielu aplikacji innych firm stworzonych przy użyciu DJI’ MSDK.

Mapbox jest wykorzystywany do dostarczania danych o mapach do aplikacji GS RTK.

W aplikacji GS RTK App: maksymalna ilość punktów trasy wynosi 199.

W aplikacji DJI Terra: odległość pomiędzy waypointami może wynosić maksymalnie 2km, można ustawić maksymalnie 99 waypointów. Łączna odległość misji nie może przekroczyć 40km, w trybie fotogrametrii maksymalna odległość to 100km.

Nie

Obecnie aplikacja GS RTK obsługuje do 199 punktów granicznych, a DJI Terra do 99.

Misje fotogrametryczne 2D, Fotogrametria 3D (podwójna siatka), Fotogrametria 3D (wielokierunkowa), segmentacja bloków oraz misje w trybie Terrain Awareness Mode.

Tak. Dotknij — w prawym górnym rogu w trybie świadomości terenu, a następnie dotknij — na pasku bocznym, możesz tam wyłączyć wyświetlanie w Ustawieniach ogólnych.

Segmentacja blokowa rozbija duże obszary na wiele zestawów ścieżek lotu, co pomaga zwiększyć wydajność. W celu uzyskania najlepszych wyników zaleca się zaplanowanie lotów nad ogólnie płaskimi obszarami o niewielkich zmianach wysokości.

1. Wybierz Segmentacja blokowa
2. Ustaw obszar mapowania: ręcznie ustaw obszar mapowania lub importuj pliki kml;
3. Dostosuj rozmiar i kierunek siatki;
4. Dostosuj parametry takie jak parametry kamery i współczynnik nakładania.

Trasy lotów są planowane łącznie dla wszystkich regionów. Użytkownicy nie mają możliwości dostosowania współczynnika nakładania, wysokości, kierunku trasy i innych parametrów dla każdego obszaru z osobna.

Po zakończeniu planowania powiąż każdego Phantoma 4 RTK z odpowiednią misją lotu. Następnie możesz uruchomić jedną z misji samodzielnie lub uruchomić wszystkie misje jednocześnie.

Maksymalnie 5

Nie. Dzięki technologii wykrywania przeszkód, gdy dwa lub więcej Phantomów 4 RTK zbliży się do siebie, automatycznie zwolnią lub zawisną. Wznowią misję dopiero, gdy kontynuowanie bezkolizyjnego lotu będzie możliwe.

Tak, ale tylko w trybie lotu po punktach trasy.

1. Wejdź w Ustawienia RTK i potwierdź, że status RTK posiada FIX;
2. Wybierz Waypoint Flight, zacznij dodawać punkty trasy z włączonym RTK, system automatycznie zarejestruje wysokość bezwzględną każdego punktu trasy;
3. Wybierz Wysokość bezwzględną w oknie wyskakującym Wysokość podczas wykonywania misji. 

Nie. Możesz latać tylko używając domyślnego trybu wysokości względnej bez RTK lub jeśli RTK nie jest „FIX”.

Jeśli wysokość miejsca startu różni się od wysokości mapowanego obszaru, można dostosować wysokość względną, aby zapewnić wystarczający poziom nakładania się pomiarów. Proszę spojrzeć na załączoną ilustrację:

Jeśli dron startuje z 50-metrowego budynku oznaczonego na ilustracji jako H1, mapowany obszar jest oznaczony jako A, a oczekiwana wysokość do zbierania danych z powietrza wynosi 100 m, można ustawić wysokość misji (Mission Altitude) na 100 m, a wysokość względną (Relative Height) na 50 m. Analogicznie, jeśli dron startuje z punktu H2, aby zmapować obszar B, który jest wzgórzem o wysokości 40m, a oczekiwana wysokość do zbierania danych z powietrza to 60m, to ustaw wysokość misji (Mission Altitude) na 60m, a wysokość względną (Relative Height) na -40m. Wysokość względną można dostosować w misjach Fotogrametria 2D, Fotogrametria 3D (podwójna siatka), Fotogrametria 3D (wielokierunkowa), Lot liniowy i Segmentacja bloków.

Ścieżki lotu ze zmienną wysokością są przydatne do wykonywania ujęć modeli pasów terenu o dużych różnicach wysokości, na przykład linii przesyłowych, dróg i rzek o wznoszącej się i opadającej topografii.

Nie ma ograniczeń wysokości pomiędzy dwoma punktami trasy. Rzeczywista wysokość lotu jest określona przez limit wysokości. Nie ma ograniczeń kątowych.

Tak. Kliknij na ikonę „KML” w menu funkcji, aby wybrać plik. Typ pliku KML musi być liniowy, a format pola dla wysokości bezwzględnej (Relative Height) w pliku KML musi być „bezwzględny”.

Jest to odległość pomiędzy płaszczyzną lotu a płaszczyzną pomiędzy punktami A, B i C.

Tak, trasa lotu może zostać wykonana w odwrotnej kolejności. Po wygenerowaniu toru lotu z zarejestrowanych punktów trasy, kliknij na przycisk odwróć sekwencję w dolnej części interfejsu, aby odwrócić sekwencję lotu punktów trasy.

Są one przydatne w przypadku scenariuszy obejmujących elementy modelu, takie jak zbocza czy fasady budynków. Planowanie toru lotu po zboczu generuje automatycznie tory lotu dla pochyłej powierzchni lub fasady i z powodzeniem zbiera dane fotogrametryczne.

Podczas misji z pochyłym torem lotu interfejs aplikacji będzie wyświetlał okno transmisji obrazu, okno widoku mapy oraz okno widoku planu. Okno widoku planu znajduje się w prawym dolnym rogu interfejsu. Podczas misji jest ono w stanie wyświetlić tor lotu z perspektywy, która jest pionowa względem samolotu, co pomaga w określeniu obszaru do odwzorowania i pozycjonowaniu samolotu.

„Odległość misji” i „wysokość misji” są używane do regulacji odległości pomiędzy trasą lotu a dronem znajdującym się pomiędzy punktami A, B i C. Jeżeli zbocze jest strome lub całkowicie pionowe, można wybrać tryb prostopadły do płaszczyzny docelowej i regulować odległość pomiędzy trasą lotu a samolotem pomiędzy punktami A, B i C poprzez ustawienie „odległości misji”; jeżeli zbocze jest stosunkowo płaskie, można użyć trybu prostopadłego do płaszczyzny poziomej i regulować odległość pomiędzy trasą lotu a dronem znajdującym się pomiędzy punktami A, B i C poprzez ustawienie „wysokości misji”.

Podczas planowania punktów trasy dla toru lotu nad płaszczyzną pochyłą pomiędzy punktami A, B i C, należy zwrócić uwagę na obszar, który ma być odwzorowany w oparciu o domyślną rozszerzoną odległość od punktu C oraz upewnić się, że w domyślnym rozszerzonym obszarze nie występują zagrożenia bezpieczeństwa lotu.

Obecnie Phantom 4 RTK obsługuje dane RTCM 3.0, dane RTCM 3.1, dane MSM4,MSM5, MSM6 i MSM7 w ramach RTCM3.2. 

Współrzędne mierzone przez Phantom 4 RTK są współrzędnymi bezwzględnymi w układzie WGS84. 

Możesz skorzystać z równania H=36.5*GSD aby oszacować odpowiednią wysokość lotu. Należy pamiętać, że wielkość piksela terenowego (Ground Sampling Distance) mierzona jest w centymetrach, podczas gdy H (wysokość lotu) mierzona jest w metrach. Na przykład, GSD=2.74 cm, gdy wysokość=100 m. 

Wysokość n.p.m. i wysokość względna (względem punktu startu) są zapisywane na zdjęciach wykonanych przez Phantom 4 RTK. Wysokość bezwzględna może być użyta do mapowania, a wysokość względna znajduje się w pliku XMP. 

Zdjęcia ukośne mogą być wykonywane podczas lotu w trybie Fotogrametrii w aplikacji GS RTK. W trybie Fotogrametrii, możesz ustawić kąt gimbala w zakresie od -90° do -45° w Ustawieniach Kamery dla Twojego planu lotu. Możesz ustawić tylko jedną wartość kąta gimbala w danym momencie, więc dla miejsc, gdzie chcesz uchwycić wiele kątów, możesz zaplanować tę samą misję i po prostu dostosować kąt kamery. 

Tak, możesz używać oprogramowania innych firm do przetwarzania danych obrazu RTK z Phantoma 4 i tworzenia modeli, jednak dokładność będzie się różnić w zależności od użytego algorytmu fotogrametrycznego. Więcej informacji na temat oczekiwanej dokładności można znaleźć u dostawcy oprogramowania.

Ortoobrazy utworzone ze zdjęć wykonanych za pomocą Phantoma 4 RTK i wybrane oprogramowanie do rekonstrukcji wykazały bezwzględną dokładność około 5 cm, podczas gdy dokładność wymagana w triangulacji lotniczej w skali 1:500 wynosi mniej niż 30 cm. Oznacza to, że dokładność Phantoma 4 RTK spełnia wymagania stawiane mapom lotniczym w skali 1:500. 

Nie, nie możesz podłączyć stacji bazowych innych firm do Phantom 4 RTK ani do aparatury zdalnego sterowania za pomocą stacji radiowej. Można jednak uzyskać dane z sieciowego serwera RTK za pomocą protokołu Ntrip w środowisku sieci 4G/Wi-Fi. Dane z obserwacji satelitarnych mogą być również zapisywane w dronie, aby użytkownicy mogli przeprowadzać post-processing kinematics (PPK) w celu realizacji swoich zleceń.

Możliwe przyczyny to:

1. GCP jest ustawiony w innym układzie współrzędnych lub układzie odniesienia wysokości niż ten, w którym znajduje się pozycja Phantom 4 RTK. Upewnij się, że są one w tym samym układzie współrzędnych.
2. Status RTK Phantoma 4 RTK nie posiada „FIX”. Upewnij się, że status RTK posiada „FIX” podczas zbierania danych.
3. Wewnętrzne parametry kamery używane przez oprogramowanie do post-processingu nie są dokładne.

Funkcja „Optymalizacja wysokości” jest już domyślnie ustawiona w ustawieniach parametrów dla trybów planowania „Fotogrametria 2D” i „Segmentacja blokowa”. Po włączeniu tej funkcji, Phantom 4 RTK po zakończeniu toru lotu będzie wracał do środka mapowanego obszaru i zbierał obrazy nachylenia terenu, aby zwiększyć precyzję wysokości. Funkcja ta ma zastosowanie tylko w trybach planowania „Fotogrametria 2D” i „Segmentacja blokowa”.